Dernier membre d'une famille traditionnelle de samouraïs, il a consacré sa vie à la diffusion des arts martiaux de leur clan, en particulier le Daito-ryu jujutsu qui a été rebaptisé le Daitôryü aïkijüjutsu.

Sōkaku Takeda fut à la fois un des premiers maîtres d'arts martiaux au sens moderne du terme et un des derniers guerriers du Japon traditionnel.

Sōkaku Takeda naquit le 10 Octobre 1859 dans la ville d'Aizu Sakashita et reçut dans sa jeunesse l'enseignement de son père, Sokichi Takeda. Il fut par la suite formé de 1875 à 1898 par SaïgoTanomo.

Sōkaku Takeda voyagea à travers tout le Japon. Pour nommer son art, il utilisa le nom Daito, qui était celui du château du fondateur du clan Aizu, puis le terme Aiki en référence à l'ancien art de combat l'Aiki in ho yo et enfin jujitsu.

Sōkaku Takeda devint un des grands maîtres du Daitôryû aïkijüjutsu l'un des derniers samouraïs du Japon et un grand combattant.

En 1915, lors d'un périple dans l'île de Hokkaido, Sokaku Takeda rencontra Morihei Ueshiba, qui devint plus tard son élève et son assistant. En 1922, Morihei Ueshiba reçut de Sokaku Takeda son diplôme officiel d'enseignement  en Daito ryu aiki jujutsu. 

Parmi ses élèves les plus célèbres sont Morihei Ueshiba (fondateur de l'aikido), Tokimune Takeda (son fils et successeur), Takuma Hisa (successivement élève de Morihei Ueshiba, puis de Sokaku Takeda, Yukiyoshi Sagawa et Ryuho Okuyama (fondateur du Hakkō-ryū).

Takeda Sōkaku mourut le 25 avril 1943, à l'âge de 83 ans, c'est à son troisième fils Takeda Tokimune  (1916-1993), que Sōkaku a confié la charge du Daitō-ryū aiki-jūjutsu, perpétuant ainsi la lignée des Takeda.